Comment trouver le point de soudure lorsque le robot de soudage s’écarte de la position cible ?

Le principe de fonctionnement principal du robot de soudage est l’apprentissage par démonstration, c’est-à-dire que l’utilisateur guide le robot étape par étape selon la tâche réelle. Pendant le processus de commande, le robot mémorise automatiquement la position, les paramètres de mouvement, les paramètres de soudage, etc. de chaque opération, et génère automatiquement un programme exécutant l’ensemble des opérations en continu. Une fois l’enseignement terminé, il suffit d’envoyer une commande de démarrage au robot, et celui-ci accomplira progressivement toutes les opérations, en reproduisant fidèlement l’opération apprise. Comment trouver le point de soudage lorsque le robot de soudage s’écarte de la position cible ?

La méthode de soudage par robot à positionnement automatique comprend les étapes suivantes :

(1) Établir un système de coordonnées pour la pièce à usiner ;

(2) Diviser la pièce en repères et déterminer la longueur L, la largeur W, le nombre de cellules m et n dans les directions de la longueur et de la largeur, ainsi que la hauteur de recherche z1 de la pièce ;

(3) Déterminer la longueur du trajet de positionnement, y compris le trajet de positionnement à plusieurs coudes à angle droit, la longueur de la ligne parallèle à la pièce et la ligne de contour du composant disjoint ; le trajet d’installation est divisé en trajet horizontal et trajet vertical, le trajet horizontal étant utilisé pour obtenir les informations horizontales sur les composants de la pièce.“en S” ou“en double S”;

(4) Calculer dans le système de coordonnées de la pièce à usiner les coordonnées du point de départ, du point d’arrivée et des points de coude à angle droit des trajets de positionnement horizontal et vertical, puis obtenir les coordonnées des trajets de positionnement ;

(5) Si le signal de sortie du capteur laser change, le robot de soudage commande le positionnement horizontal et vertical selon les coordonnées de trajectoire du trajet de positionnement, et enregistre les coordonnées des arêtes du réseau de coordonnées du robot ;

(6) Le contour du réseau doit être déterminé en conséquence. Les coordonnées des arêtes du maillage enregistrées à l’étape 1 ;

(7) Le soudage est effectué conformément au travail de soudage prévu.