Quelle est la différence entre la précision de positionnement et la répétabilité d’un robot de soudage ?

Répétabilité (RT) d’un robot : degré de constance de la trajectoire réelle lorsque la même trajectoire commandée est répétée n fois.

Par exemple : si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm, et qu’il se déplace de 100,01 mm la première fois, puis de 99,99 mm la deuxième fois, l’erreur de 0,02 mm correspond à la répétabilité.

Précision de positionnement (RP) d’un robot :

Degré de constance de la pose réelle après réponse à la même pose commandée n fois depuis la même direction.

Par exemple : si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm, et qu’il se déplace effectivement de 100,01 mm, l’excédent de 0,01 mm correspond à la précision de positionnement.

En général, la répétabilité est beaucoup plus élevée que la précision de positionnement.

Indicateurs de performance de base des robots et méthodes d’essai

La norme spécifie 14 indicateurs de performance clés et leurs méthodes d’essai correspondantes :

1. Précision de pose : écart entre la pose réelle de l’effecteur terminal et la pose cible.

2. Répétabilité de pose : constance de la pose lors de l’atteinte répétée de la même cible.

3. Variation multidirectionnelle de la précision de pose : différence de précision lors du déplacement vers la même cible depuis différentes directions.

4. Précision/répétabilité de distance : écart et constance entre la distance réelle parcourue entre deux points et la distance commandée.

5. Temps d’établissement de position : temps minimal nécessaire pour se stabiliser dans la marge d’erreur admissible après avoir atteint la cible.

6. Dépassement de position : distance maximale de dépassement avant d’atteindre la cible.

7. Dérive caractéristique de pose : variation de la précision de pose après une utilisation prolongée.

8. Interchangeabilité : constance des performances après interchangeabilité de robots du même modèle.

9. Précision/répétabilité de trajectoire : écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire attendue, ainsi que constance de plusieurs trajectoires.

10. Précision de trajectoire d’orientation répétée : constance de la précision de trajectoire après modification de l’orientation de l’effecteur terminal.

11. 12. **Écart en coin :** écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire commandée au niveau d’un angle de trajectoire.

13. **Caractéristiques de vitesse de trajectoire :** précision et stabilité de la vitesse pendant l’exécution de la trajectoire.

14. **Temps de positionnement minimal :** le temps le plus court entre le démarrage et la stabilisation à la position cible.

15. **Conformité statique :** réponse en déplacement de l’effecteur terminal sous l’action de forces externes statiques (reflétant la rigidité).

16. **Déviation oblique :** amplitude de l’oscillation de l’effecteur terminal pendant le mouvement (évaluation de la stabilité).

Extension d’application :

Pour obtenir des trajectoires de haute précision avec des robots, nous pouvons utiliser des outillages auxiliaires et la fonction de flottement souple du robot. L’outillage auxiliaire corrige la trajectoire, tandis que le robot fournit la puissance. Par exemple, un chariot sur rail de guidage peut être utilisé pour obtenir une trajectoire de haute précision, le robot assurant la propulsion vers l’avant.