Répétabilité (RT) d'un robot : Degré de cohérence de la trajectoire réelle lorsque la même trajectoire commandée est répétée n fois.

Par exemple : Si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm, et qu'il se déplace de 100,01 mm la première fois, puis de 99,99 mm la deuxième fois, l'erreur de 0,02 mm est la répétabilité.

Précision de positionnement (RP) d'un robot :

Degré de cohérence de la pose réelle après avoir répondu à la même pose commandée n fois depuis la même direction.

Par exemple : Si vous demandez au robot de se déplacer de 100 mm, et qu'il se déplace effectivement de 100,01 mm, les 0,01 mm supplémentaires sont la précision de positionnement.

Généralement, la répétabilité est bien supérieure à la précision de positionnement.

Indicateurs de performance clés du robot et méthodes de test

La norme spécifie 14 indicateurs de performance clés et leurs méthodes de test correspondantes :

1. Précision de pose : Écart entre la pose réelle de l'effecteur terminal et la pose cible.

2. Répétabilité de pose : Cohérence de la pose lors de l'atteinte de la même cible plusieurs fois.

3. Variation de précision de pose multidirectionnelle : Différence de précision lors du déplacement vers la même cible depuis différentes directions.

4. Précision/Répétabilité de distance : Écart et cohérence entre la distance réelle parcourue entre deux points et la distance commandée.

5. Temps de stabilisation de position : Temps minimum pour se stabiliser dans l'erreur admissible après avoir atteint la cible.

6. Dépassement de position : Distance maximale de dépassement avant d'atteindre la cible.

7. Dérive des caractéristiques de pose : Changement de la précision de pose après un fonctionnement à long terme.

8. Interchangeabilité : Cohérence des performances après l'interchangeabilité de robots du même modèle.

9. Précision/Répétabilité de trajectoire : Écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire attendue, et cohérence de plusieurs trajectoires.

10. Précision de trajectoire d'orientation répétée : Cohérence de la précision de trajectoire après changement de l'orientation de l'effecteur terminal.

11. 12. **Écart de coin :** Écart entre la trajectoire réelle et la trajectoire commandée à un coin de chemin.

13. **Caractéristiques de vitesse de trajectoire :** Précision et stabilité de la vitesse pendant l'exécution de la trajectoire.

14. **Temps de positionnement minimum :** Le temps le plus court entre le démarrage et la stabilisation à la pose cible.

15. **Compliance statique :** La réponse en déplacement de l'effecteur terminal sous des forces externes statiques (reflétant la rigidité).

16. **Déviation oblique :** L'amplitude de l'oscillation de l'effecteur terminal pendant le mouvement (évaluant la stabilité).

Extension d'application :

Pour réaliser des trajectoires de haute précision avec des robots, nous pouvons utiliser des outillages auxiliaires et la fonction de flottement souple du robot. L'outillage auxiliaire corrige la trajectoire, tandis que le robot fournit la puissance. Par exemple, un chariot de guidage peut être utilisé pour obtenir une trajectoire de haute précision, le robot assurant la propulsion vers l'avant.